小型平行履带底盘的制作分享

机器谱Robotway

1.运动模式

小型平行履带底盘可以通过两侧履带的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

2.构成说明

该样机由两个 小型履带模组 构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/   -------------------   实验功能：           实现小车前进   -------------------------------------------   实验接线：                 左侧车轮接9,D10                      |  |           .-------------------------.           |                         |           |                         |---.           |                         |   | 车头           |                         |---*           |                         |           *-------------------------*                      |  |                 右侧车轮接5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前进 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车前进 void loop() {   Forward(); } //封装小车前进动作子程序 void Forward() {   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进   digitalWrite( 10 , HIGH ); }

后退功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/   -------------------   实验功能：           实现小车后退   -------------------------------------------   实验接线：                 左侧车轮接9,D10                      |  |           .-------------------------.           |                         |           |                         |---.           |                         |   | 车头           |                         |---*           |                         |           *-------------------------*                      |  |                 右侧车轮接5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Backward();// 后退 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车后退 void loop(){   Backward(); } //封装小车后退动作子程序 void Backward() {   digitalWrite( 5 , HIGH );  //右轮后退   digitalWrite( 6 , LOW );   digitalWrite( 9 , HIGH );  //左轮后退   digitalWrite( 10 , LOW); }

原地转向（向左转）功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/   ---------------------------------------   实验功能：           实现小车差速自转【本示例为小车左转】   -------------------------------------------   实验接线：                 左侧车轮接9,D10                      |  |           .-------------------------.           |                         |           |                         |---.           |                         |   | 车头           |                         |---*           |                         |           *-------------------------*                      |  |                 右侧车轮接5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void turn_Left(); // 原地转向 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转] void loop() {   turn_Left(); } //封装小车自转动作子程序（本示例为左转） void turn_Left(){   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退   digitalWrite( 10 , LOW); }

4.扩展样机

本样机很容易通过改变履带的长度，做出一些扩展，如下图所示的将履带长度缩短的样机。

5.资料清单
样机3D文件
例程源代码

资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-114.html