小型双节履带底盘的制作

机器谱Robotway

1.运动功能说明

       双节履带车可以通过两个驱动轮的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。

2.结构说明

       该样机由两组共源驱动的 小型带传动模组 和1个 舵机关节模组 构成。履带模组呈轴对称分布在车架上。舵机关节模块安装在小车车头方向的两个履带模块中间，驱动小臂抬起。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D3号引脚，右侧圆周舵机接D4号引脚。将关节模块的舵机接在D7号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前摆臂运动的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/   ------------------------------------------   实验功能：           实现双节履带小车前摆臂下、上、正常运动。   ------------------------------------------   实验接线：           .----------------------.           |                      |           |                      |--------------           |                      |  车头舵机接D7           |                      |--------------           |                      |           *----------------------* ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h>      //调用舵机库 #define Servo_Pin 7     //定义舵机引脚号 #define Servo_Up 180    //定义前摆臂向上时角度值 #define Servo_Down 90   //定义前摆臂向下时角度值 #define Servo_Level 135 //定义前摆臂保持水平时角度值 Servo ServoArm;         //声明舵机对象 void down();            //前摆臂向下 void up();              //前摆臂向上 void normal();          //前摆臂与地面保持平行 //程序初始化部分:使能舵机对象 void setup() {   ServoArm.attach(Servo_Pin); } //主程序部分：前摆臂循环执行【向上1.5秒、水平1秒、向下1.5秒、水平1秒】动作组 void loop() {   arm_up();     //前摆臂向上   delay(1500);   arm_level();  //前摆臂水平   delay(1000);   arm_down();   //前摆臂向下   delay(1500);   arm_level();  //前摆臂水平   delay(1000); } //前摆臂与地面保持平行 void arm_level(){   ServoArm.write( Servo_Level ); } //前摆臂向上 void arm_up(){   ServoArm.write( Servo_Up ); } //前摆臂向下 void arm_down(){   ServoArm.write( Servo_Down ); }

5.资料下载

样机3D文件

例程源代码

资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-118.html