斜三角履带底盘的制作

机器谱Robotway

1.运动功能说明

       履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。另外，倾斜的履带也可以使其具有良好的越障效果。

前进与后退

原地转向

大半径转向

2.结构说明

     该样机由两个斜三角履带模组构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

3.2 电路连接

将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.3 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实验功能：           实现斜三角履带底盘前进.   -----------------------------------------------------   实验接线：           左侧车轮接9,D10                |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*                |  |           右侧车轮接5,D6             ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前进 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车前进 void loop() {   Forward(); } //封装小车前进动作子程序 void Forward() {   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进   digitalWrite( 10 , HIGH ); }

后退功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   --------------------------   实验功能：           实现斜三角履带底盘后退.   ----------------------------------------------------   实验接线：           左侧车轮接9,D10                |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*                |  |           右侧车轮接5,D6             ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Backward();// 后退 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车后退 void loop(){   Backward(); } //封装小车后退动作子程序 void Backward() {   digitalWrite( 5 , HIGH );  //右轮后退   digitalWrite( 6 , LOW );   digitalWrite( 9 , HIGH );  //左轮后退   digitalWrite( 10 , LOW); }

原地转向功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   ------------------------------------   实验功能：           实现斜三角履带底盘原地旋转(差速方式）.           本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.   ----------------------------------------------------   实验接线：           左侧车轮接9,D10                |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*                |  |           右侧车轮接5,D6               ------------------------------------------------------------------------------------*/ void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转） //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转] void loop() {   turn_Left(); } //封装小车自转动作子程序（本示例为左转） void turn_Left(){   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退   digitalWrite( 10 , LOW); }

大半径转向功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   --------------------------------------------------------   实验功能：           实现斜三角履带底盘大半径转向（原理为小车车轮同向不同速）   --------------------------------------------------------   实验接线：           左侧车轮接9,D10                |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*                |  |           右侧车轮接5,D6                      ------------------------------------------------------------------------------------*/ void big_Turn();// 大半径转向 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车走弧形路径 void loop() {   big_Turn(); } //封装小车走大半径(弧线)动作子程序（同向不同速） void big_Turn() {   analogWrite( 5 , 0 );  //右轮以255速度前进   analogWrite( 6 , 255);   analogWrite( 9 , 0 );  //左轮以150速度前进   analogWrite( 10 , 150 ); }

4.资料内容

① 样机3D文件
② 例程源代码