机器谱Robotway 发表于 2023-1-7 11:06:40

小型双节履带底盘的制作

1.运动功能说明       双节履带车可以通过两个驱动轮的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能,并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合,实现上台阶、通过坑洼地面等功能。



2.结构说明       该样机由两组共源驱动的 小型带传动模组 和1个 舵机关节模组 构成。履带模组呈轴对称分布在车架上。舵机关节模块安装在小车车头方向的两个履带模块中间,驱动小臂抬起。


3.运动功能实现3.1 电子硬件在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上,左侧圆周舵机接D3号引脚,右侧圆周舵机接D4号引脚。将关节模块的舵机接在D7号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序编程环境:Arduino 1.8.19前摆臂运动的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
------------------------------------------
实验功能:
          实现双节履带小车前摆臂下、上、正常运动。
------------------------------------------
实验接线:

          .----------------------.
          |                      |
          |                      |--------------
          |                      |车头舵机接D7
          |                      |--------------
          |                      |
          *----------------------*

------------------------------------------------------------------------------------*/
#include <Servo.h>      //调用舵机库
#define Servo_Pin 7   //定义舵机引脚号
#define Servo_Up 180    //定义前摆臂向上时角度值
#define Servo_Down 90   //定义前摆臂向下时角度值
#define Servo_Level 135 //定义前摆臂保持水平时角度值
Servo ServoArm;         //声明舵机对象

void down();            //前摆臂向下
void up();            //前摆臂向上
void normal();          //前摆臂与地面保持平行

//程序初始化部分:使能舵机对象
void setup() {
ServoArm.attach(Servo_Pin);
}

//主程序部分:前摆臂循环执行【向上1.5秒、水平1秒、向下1.5秒、水平1秒】动作组
void loop() {
arm_up();   //前摆臂向上
delay(1500);
arm_level();//前摆臂水平
delay(1000);
arm_down();   //前摆臂向下
delay(1500);
arm_level();//前摆臂水平
delay(1000);
}

//前摆臂与地面保持平行
void arm_level(){
ServoArm.write( Servo_Level );
}

//前摆臂向上
void arm_up(){
ServoArm.write( Servo_Up );
}

//前摆臂向下
void arm_down(){
ServoArm.write( Servo_Down );
}


5.资料下载样机3D文件例程源代码
资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-118.html





页: [1]
查看完整版本: 小型双节履带底盘的制作