ABB操作员手册

nicholas

操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID: 3HAC16590-10
米Ι : J



目表
3 3HAC16590-10 米Ι : J ©
Copyright 2004-2007 ABB. 保留所有权利。
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 安全13
1.1 关于本章. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 IRC5 的应用安全标准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 安全术语. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 危险. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 危险－确保总电源已经关闭！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 危险－ 移动机器人可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！ . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 警告. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.5 什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.6 什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.7 使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4 如何处理紧急情况. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.1 停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.2 释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.3 灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.4 从紧急停止状态恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4.5 返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5 工作中的安全事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.2 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.5.4 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.5 手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.6 自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2 欢迎使用 FlexPendant 39
2.1 关于本章. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 FlexPendant 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 IRC5 控制器简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6 控制器上的按钮和端口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3 入门指南51
3.1 关于本章. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.1 连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.2 断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.3 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 动作场景. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.1 关于动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.2 系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.3 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3.4 使用 RAPID 程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.5 使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.3.7 在生产模式下运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.8 授权对 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.9 升级. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4 浏览和处理 FlexPendant 67
4.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.2 概述，个性化FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3 ABB 菜单. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3.2 FlexPendant 资源管理器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.3 输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3.4 微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.5 运行时窗口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.6 程序数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.7 程序编辑器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.8 备份与恢复. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3.9 校准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.1 操作员窗口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.1 状态栏. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.6 " 快速设置" 菜单. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.6.1 " 快速设置" 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.7 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.7.1 使用软键盘. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.7.2 FlexPendant 上的消息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.4 过滤数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.5 处理程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.6 如何登录和注销. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5 微动控制99
5.1 微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2 微动控制概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2.1 微动控制的限制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
5.2.2 协调微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.3 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.1 选择机械单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.3.2 选择动作模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.3 选择工具、工件和有效载荷. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.4 设置工具方向. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.5 逐轴微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.6 以基坐标进行微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
5.3.7 以大地坐标进行微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.8 以工件坐标进行微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
5.3.9 以工具坐标系进行微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
5.3.10 在特定方向锁定控制杆. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.3.11 增量移动，精确定位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.3.12 如何读取确切位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.13 " 快速设置" 菜单，机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.14 " 快速设置" 菜单，增量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6 编程和测试127
6.1 编程准备事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.2 编程概念. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.2.1 RAPID 应用程序的结构. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.2.2 关于程序与动作指针 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3 数据类型. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.1 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.2 新建数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3.3 编辑数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.4 工具. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.4.1 创建工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.4.2 定义工具框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.4.3 编辑工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.4.4 编辑工具声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.4.5 删除工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.4.6 固定工具设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.5 工件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.5.1 创建工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.5.2 定义工件坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.5.3 编辑工件数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.5.4 编辑工件声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.5.5 删除工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.6 有效载荷. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.6.1 创建有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.6.2 编辑有效载荷数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.6.3 编辑有效载荷声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.6.4 删除有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.7 编程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.7.1 程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.7.2 模块处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.7.3 例行程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.7.4 指令处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.7.5 例如：添加运动指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.8 高级编程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.8.1 映射程序、模块或例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.8.2 修改和调节位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.8.3 在程序编辑器或运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.8.4 利用 HotEdit 调节位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.8.5 处理位移与偏移值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.8.6 将机器人移至编程位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.8.7 对准工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.8.8 编辑指令表达式和声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.8.9 隐藏程序代码中的声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.8.10 从内存中删除程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.8.11 从硬盘中删除程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.8.12 启动机械单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.9 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.9.1 如何使用" 止－动" 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .197
6.9.2 按特定指令运行程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198
6.9.3 运行特定的例行程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199
6.9.4 " 快速设置" 菜单，运行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .200
6.9.5 " 快速设置" 菜单，单步模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
6.9.6 单步执行指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .202
6.9.7 " 快速设置" 菜单，速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .204
6.9.8 “ 快速设置” 菜单，任务 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .205
6.10 服务例行程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.10.1 运行服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
6.10.2 电池关闭服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
6.10.3 Calibration Pendulum， CalPendulum 服务例行程序. . . . . . . . . . . . . . . .210
6.10.4 Service Information System， ServiceInfo 服务例行程序. . . . . . . . . . . . . .211
6.10.5 LoadIdentify，载荷测定服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212
7 在生产模式下运行217
7.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
7.1.1 启动程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
7.1.2 停止程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219
7.1.3 使用 multitasking 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220
7.1.4 使用动作监控和无动作执行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .222
7.1.5 使用 hot plug 选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .224
7.2 故障排除与错误恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
7.2.1 故障排除的常规步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .226
7.2.2 将机器人返回路径. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
7.2.3 使用未校准的机械单元运行 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .228
7.3 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.3.1 当前操作模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .229
7.3.2 关于自动模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
7.3.3 关于手动模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .231
7.3.4 在自动模式下启动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232
7.3.5 在手动模式下启动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234
7.3.6 在自动模式下运行程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
7.3.7 在手动模式下运行程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
7.3.8 从手动模式切换到自动模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237
7.3.9 从自动模式切换到手动模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .238
7.3.10 切换到手动全速模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239
8 处理输入和输出， I/O 241
8.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
8.1.1 查看信号列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .241
8.1.2 仿真和更改信号值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .242
8.1.3 查看信号组. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243
8.1.4 创建 I/O 类别（类别） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244
8.2 安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
8.2.1 安全I/O 信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .245
9 处理事件日志247
9.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
9.1.1 访问事件日志. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247
9.1.2 删除日志项目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .248
9.1.3 保存日志项目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249
10 系统251
10.1 什么是系统？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
10.2 内存和文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.2.1 " 内存" 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.2.2 主机 RAM 内存内容的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
10.2.3 文件处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.3 重启步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.3.1 重新启动概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.3.2 使用引导程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
10.3.3 重新启动并使用当前系统（热启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.3.4 重启并选择其它系统（X- 启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.3.5 重启并删除当前系统（C- 启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
10.3.6 重启并删除程序和模块（P －启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.3.7 重启并返回到默认设置（I －启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.3.8 从先前已保存的系统数据重启（B- 启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.3.9 更新固件和FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
10.4 备份并恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
10.4.1 备份内容. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
10.4.2 备份系统. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.4.3 恢复系统. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10.4.4 执行备份时的重要事项！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.5 识别系统故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
10.5.1 创建诊断文件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
10.6 配置系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.6.1 配置系统参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
11 校准277
11.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
11.1.1 如何检查机器人是否需要校准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
11.1.2 更新转数计数器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
11.1.3 使用FlexPendant 加载校准数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.1.4 编辑电机校准偏移值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
11.1.5 FlexPendant 微校步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
11.1.6 串行测量电路板内存. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
11.1.7 4 点 XZ 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
12 更改 FlexPendant 设置289
12.1 系统设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
12.1.1 设置默认路径. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
12.1.2 定义操作模式更改时显示的视图。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
12.1.3 更改背景图像. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
12.1.4 定义 UAS 保护功能的可视级别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.1.5 定义一个其它测试视图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
12.1.6 定义位置编程规则. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
12.1.7 定义任务面板中的可选任务. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
12.2 基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
12.2.1 更改亮度和对比度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
12.2.2 调节 FlexPendant 以供左利手者使用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
12.2.3 更改日期和时间. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
12.2.4 配置常用 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
12.2.5 改变语言. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
12.2.6 更改可编程按键. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
12.2.7 校准触摸屏. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
13 术语和概念说明307
13.1 关于本章. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .307
13.2 机器人系统简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .308
13.3 机械单元、操纵器和定位器简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .309
13.4 什么是工具？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .310
13.5 什么是工具中心点？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .311
13.6 什么是工件？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312
13.7 什么是坐标系？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .313
13.8 什么是RAPID 应用程序？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318
13.9 什么是映射？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .319
13.10 什么是数组？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324
索引325



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2015-12-3 10:10 上传

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