DARPA地球静止轨道机器人项目综述

nicholas

DARPA地球静止轨道机器人项目综述

DARPA地球静止轨道机器人项目综述.pdf (703.94 KB, 下载次数: 2)

2016-12-7 13:54 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 金钱 -1

DARPA地球静止轨道机器人项目综述

闫海江1,2, 范庆玲1,2, 康志宇1,2, 肖余之1,2

1. 上海宇航系统工程研究所，上海 201109; 2. 中国航天科技集团公司第八研究院空间科学总体部，上海 201109

Review of DARPA's Geostationary Earth Orbit Robotic Programs

YAN Haijiang1,2, FAN Qingling1,2, KANG Zhiyu1,2, XIAO Yuzhi1,2

1. AeROSpace System Engineering Shanghai, Shanghai 201109, China; 2. Research Center of Space Science, Shanghai Academy of Spaceflight Technology, China Aerospace Science and Technology Corp., Shanghai 201109, China

摘要 系统梳理了美国国防部高级研究计划局（DARPA）资助的地球静止轨道操控项目的发展历程．分析了空间操控涉及的空间机械臂设计、非合作目标探测识别与相对导航、安全逼近停靠、平台与机械臂协同控制、多臂协同精细作业柔顺控制、遥操作、地面仿真与试验等关键技术．最后给出了DARPA地球静止轨道操控项目的发展启示，并对我国地球静止轨道操控项目发展思路提出了建议． 关键词 ： 地球静止轨道,  非合作目标,  空间操控,  空间机械臂    Abstract：The development process of Geostationary Earth Orbit robotic programs sponsored by Defense Advanced Research Program Agency (DARPA) is summarized. Then, the key technologies including space robotic arm design, detection, recognition and relative navigation of non-cooperative target, safety approaching and docking, coordinated control for robotic arm and spacecraft bus, compliant control for cooperatively delicate operation of multiple arms, space teleoperation, and ground simulation and test, are analyzed. Several enlightenments are presented, and some suggestions are brought forward in the end. Key words： geostationary earth orbit           non-cooperative target           space operation           space robotic arm 收稿日期: 2016-05-10      出版日期: 2016-07-29 1: V11 基金资助:国家自然科学基金（61573247）；上海市科学技术委员会资助项目（14XD1423400） 通讯作者: 闫海江，yhj_shanghai@126com    E-mail: yhj_shanghai@126com 作者简介: 闫海江（1986-），男，硕士，工程师．研究领域：航天器总体设计及预先研究． 引用本文:    闫海江, 范庆玲, 康志宇, 肖余之. DARPA地球静止轨道机器人项目综述[J]. 机器人, 2016, 38(5): 632-640.         YAN Haijiang, FAN Qingling, KANG Zhiyu, XIAO Yuzhi. Review of DARPA's Geostationary Earth Orbit Robotic Programs. ROBOT, 2016, 38(5): 632-640.