Google 开源 SLAM 地图软件 Cartographer，可用于机器人、无人驾驶和无人机系统

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Google 开源 SLAM 地图软件 Cartographer，可用于机器人、无人驾驶和无人机系统

2016-10-06

Google 宣布开源 Cartographer（GitHub 开源地址），该技术利用同步定位与制图技术（SLAM）绘制室内建筑平面图，能同时用于二维与三维空间的移动映射。同时，开源 Cartographer 还搭配有开源机器人操作系统（ROS），使得该技术库更易于部署机器人、无人驾驶、无人机等系统。

Google 在官方声明中提到，SLAM 算法结合了来自多个传感器的数据，比如 LIDAR 激光雷达传感器，通过向其他物体发射光线，然后测量光线反射回来的时间，探测周围的环境；IMU 惯性测量单元，用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度；还有来自多个摄像头的数据。综合这些庞杂的数据，得以计算传感器及传感器周围的环境。

SLAM 技术是自动驾驶平台最重要的技术部分，适用于无人驾驶、仓库自动叉车、吸尘机器人和无人机等。Cartographer 基于此创建了全球范围内的实时地图，并且结合 ROS 及其他外部技术支持，Cartographer 现已经支持 Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS 这几个机器人平台。

实际上，Cartographer 不光是这项开源技术库的名字，它对应的还是一套数据收集装置——“背包”，和街景采集背包 Trekker 相似，Cartographer 也需要穿戴者穿过不同楼层，以采集和绘制相应空间。在 2014 年 9 月，Google 表示已通过 Cartographer 创建了 6 张室内地图，而现在，我们已经能在看到博物馆、美术馆及很多著名建筑的室内情形，并且在和德意志博物馆（现世界最大的科技博物馆）的合作中，Google 还对外公布了收集 3 年的 LIDAR 和 IMU 数据。