柔性机器人

不懂装懂

最近看论文有的论文是柔性机器人，柔性变刚度机器人，柔性和变刚度的关系和区别是什么？阻抗控制中的刚度参数调整是不是变刚度？对于气动肌肉，它实现刚度的变化是通过调节内部气压实现刚度变化的，要是用电机通过控制实现变刚度可以实现吗？看了一些论文，貌似会一些，可是返回来连最基本的都不懂，真的是愁的很。