仿人关节刚度的变化

不懂装懂

对于人类来说，关节的刚度是实时变化的，现在力位控制在机器人柔顺里面应用很广泛，有个问题就是，机器人柔顺性与其机器人变刚度是一样的吗？柔顺性是力跟踪吗？机器人柔顺常用力位的方法实现主动与被动控制，不知道能不能通过力位控制实现机器人变刚度控制。现在好多机器人变刚度都是通过机构实现，例如用弹簧实现的恒刚度，利用杠杆原理实现变刚度等。能不能通过只是控制实现变刚度呢？本人菜鸟一枚，问题太多。求指教