履带可变形机器人越障性能研究

alibaba · 发表于 2016-3-18 10:44:21

履带可变形机器人越障性能研究

朱岩 1;2，王明辉 1，李斌 1，王聪 1

（1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳 110016；

2. 中国科学院大学，北京 100049）

摘要：将椭圆定理应用于履带机器人构型设计，研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人．该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节，具有较好的越障性能．为充分了解机器人的越障能力，对机器人跨越台阶和沟壑两种典型障碍的运动过程进行了分析．在机器人跨越障碍运动机理的基础上，对越障过程中的关键状态进行了运动学和动力学分析，根据实际情况，选择几何条件、打滑以及稳定性作为约束条件，得到了机器人能跨越的最大障碍的理论值．最后，建立机器人仿真平台，根据理论计算得到的障碍值，对攀爬台阶和跨越沟壑进行仿真实验，并进一步进行了样机实验，验证了机器人的越障能力．
关键词：履带可变形机器人；越障性能；运动学；动力学
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2015)-06-0693-09

On Obstacle-surmounting Performance for a Transformable Tracked Robot

ZHU Yan1;2，WANG Minghui1，LI Bin1，WANG Cong1

(1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016,China;

2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049,China)

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morinson · 发表于 2016-3-21 20:26:59

不错

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