NACHI/那智不二越7轴机器人MR20/20L

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　　简介：NACHI/那智不二越7轴机器人MR20/20L 采用能做更复杂动作的7轴结构，可适用于先前的6轴结构所无法实现的在狭窄空间及有障碍物的场所下使用！紧凑的机身，强有力的手臂，可实现节省空间的布局。紧凑的机身提供了宽裕的可搬重量20kg，**大30kg。

　　参数

　　机器人类型 ：MR20-02 MR20L-01

　　结构：关节形

　　自由度：7

　　驱动方式：AC伺服方式

　　**大动作范围

　　J1 ：±3.14rad（±180°）

　　J2 ：＋0.96——2.09rad（＋55——120°）

　　J7 ：±3.14rad（±180°）

　　J3 ：＋2.35——2.89rad（＋135——166°）

　　J4 ：±3.14rad（±180°）

　　J5 ：±2.35rad（±135°） ±2.42rad（±139°）

　　J6 ：±6.28rad（±360°）

　　**大速度

　　J1 ：2.96rad/s（170°/s）

　　J2 ：2.96rad/s（170°/s）

　　J7 ：2.96rad/s（170°/s）

　　J3 ：2.96rad/s（170°/s）

　　J4 ：4.36rad/s（250°/s） 6.28rad/s（360°/s）

　　J5 ：4.36rad/s（250°/s） 6.28rad/s（360°/s）

　　J6 ：5.23rad/s（300°/s） 10.5rad/s（600°/s）

　　可搬重量※1：20kg

　　J4 80.8N・m 49N・m

　　手腕扭矩

　　J4 ：80.8N・m 49N・m

　　J5 ：80.8N・m 49N・m

　　J6 ：44.1N・m 23.5N・m

　　手腕惯性力矩※2

　　J4 ：6.0kgm2 1.6kgm2

　　J5 ：6.0kgm2 1.6kgm2

　　J6 ：2.3kgm2 0.8kgm2

　　位置重复精度※3：±0.06mm

　　**高使用空气压力 ：0.49MPa（5.0kgf/cm2）以下

　　周围温度：0——45℃

　　设置条件：地面安装、悬吊安装

　　耐环境性※4 ：相当于IP65（防尘防滴）

　　本体重量：230kg