力控功能，工业机器人进化的必经之路

无锡盈连科技

在工业制造领域，随着工业品工艺标准的提升，越来越多的制造工艺仅靠工业机器人传统的位置控制难以胜任。例如：精密零部件的柔性装配、一致性较差的复杂曲面打磨，尤其在一致性较差的复杂曲面打磨应用上，传统的位置控制方式很可能因工件一致性差导致的位置误差而引起系统瞬间过载，造成工件或机器人的损坏。

工业机器人去毛刺打磨抛光在国内外的应用现状

大多数金属工件在通过焊接、铸造等基础加工工序成型后，还需进行打磨、抛光、去倒角等精细化修整工序才能达到验收的合格标准。打磨过程中产生的大量弥漫性粉尘、腐蚀性切屑液及嘈杂的噪音很容易导致产生操作人员伤害的安全事故。同时人工打磨也面临生产效率低、产品精度差及产品成型的一致性差等弊端，给生产带来了较大的不确定性。

目前国内大部分工厂甚至大型的汽车发动机制造公司的发动机外壳、车身等工件去毛刺打磨抛光加工作业也大多采用手工或者使用手持气动，电动工具进打磨、研磨、锉等方式进行加工，容易导致产品不良率上升，而且效率非常低下，并且出现加工后的产品表面粗糙不均匀等问题。

也有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨，与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动工具去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者由于力度不均对工件造成损坏等情况发生。

近年来在欧美发达国家已经广泛使用的力控浮动工具，能够在轴向或360度内径向实现力控浮动，这一新型力控工具的出现解决了机器人去毛刺打磨抛光主轴工具问题；力控浮动去毛刺打磨抛光工具在进行难加工的边、角、交叉孔等不规则形状毛刺及面的打磨抛光能让浮动机构和刀具能针对工件毛刺面采取顺随加工，模拟人手进行柔性去除毛刺打磨抛光，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差，同时提高精度。

机器人去毛刺浮动工具能通过快换接口进行自动换刀，进行多工序加工，也可从经济角度出发使用法兰或者其他方式与机器人连接，同时这种浮动工具也能方便地安装在数控加工中心上使用。

工业机器人去毛刺打磨抛光的优点及我国应用的迫切性

由于去毛刺打磨抛光工况相对都是比较恶劣的，打磨产生的火花、粉尘及噪音严重影响工人的身心健康；工人无法长时间集中精力从事紧张、重复的劳动，容易发生工伤事故； 人工打磨质量要依照工人经验去判断好坏，使得打磨质量无法得到保证；熟练工的缺失，工效低下且招工困难；人工成本不断抬高，而且恶劣的工作环境必须为工人支付更高的薪酬，这些使得机器人换人成为必然趋势且迫在眉睫！

和人相比，机器人打磨抛光去毛刺的优势不言而喻：

1、密闭式的机器人工作站，将高噪音和粉尘与外部隔离，减少环境污染；

2、操作工不直接接触危险的加工设备，避免工伤事故的发生；

3、机器人能保持产品加工精度的一致性，不仅保证了质量的可靠，而且降低了废品率；

4、机器人替代熟练工，不但降低人力成本，而且也不会因为操作工的流失而影响交货期；

5、机器人可24小时连续作业，生产效率大福提高。

6、可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程，缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；

ROSoftYaHei">柔性系统的优点：

-适用于机械手加工各种工件
-灵活性
-利用气压无级调节接触压力
-各个方向保持接触压力保证各个位置加工后表面光滑
-适用于各种机器人或者固定加工单元

盈连科技 专业磨抛设备制造商

INLINBOT（盈连科技）作为一家工业机器人力控表面处理应用附属工具和解决方案核心设备制造商，专注于机器触觉感知控制系统及力控解决方案的研发，主要通过对传统表面处理机器人柔性改造，赋予工业机器人精细化表面处理工艺。已有客户包括全球最大机器人厂商，全球最大代工企业，以及国内多家上市公司。

力位补偿器 FDC

即联即用，操作简单，10 分钟便可上手操作

机器人系统控制打磨路径，力控系统控制打磨力度，打磨效率高

打磨场景适应性强，可以适配任何形式、任何重量的打磨工具

柔性控制打磨过程，最大限度保证表面效果，产品良率最高

机器人与力控完美结合，可实现性高，可量产

1、使用寿命长：盈连科技的产品可连续使用五年内，无需维护；

2、 工作效率高：“半小时出效果”是大部分客户在对比测试后，选择盈连科技的主要原因。以门把手打磨为例，通过盈连科技的技术赋能，产品良品率能从50%提升至70%左右，机器人负载可从50公斤降低至20公斤，并直接增加耗材使用率，降低客户的原料投入成本。

3、瑞士制造，柔性好，力控灵敏：保证了产品的高品质和高性能；柔性是衡量力控主轴最重要的非量化指标，是实现力控的最关键影响因素；盈连科技力控主轴柔性非常好，能通过调节气压灵敏方便地控制柔性力的大小，如果您采用电磁自动阀门控制气压您就可以自动调整控制打磨力的大小；当然驱动气动马达同样可以通过调节气压来调节转速功率；

4、维修方便，费用低、周期短：在后期使用费用方面，国外产品需要至少半年返回原厂维护保养一次

5、工具类型丰富，产品线全：盈连科技为机器人去毛刺打磨抛光提供全面力控工具方案，包括去毛刺和精密力控打磨和抛光系统；

6、众多优良合作商：已有客户包括全球最大机器人厂商，全球最大代工企业，以及国内多家上市公司。正在合作的客户如富士康、钱江机器人、KUKA、埃斯顿自动化、ABB等。