固态激光雷达专题（一）自动导航车（AGV）避障：CE30是如何实现AGV避障的

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图 1 装载CE30-A的仓储物流AGV蓄势待发
在智能物流仓储领域中，自动导航车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）主要实现定位商品位置，以最优路径拣货，然后自动把货物送到目的地的功能。作为机器人的眼睛，激光雷达是如何能够帮助仓储AGV在仓库中实现自主避障？当多辆小车交叉行驶时，是如何及时、准确停车以避免碰撞？

首先，如何感知周边环境信息是第一步。AGV小车需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等。避障使用的传感器多种多样，各有不同的原理和特点。而激光雷达精度最高，数据可靠性好，“精准”、“快速”、“高效作业”，是 AGV避障的最优选择。

针对AGV领域的避障问题，北醒推出了CE30固态激光雷达，以替代传统的机械旋转式雷达。CE30可同时输出132°水平视场、9°垂直视场范围内的灰度与深度信息，且内部无任何机械旋转部件，以保证更高的可靠性与稳定性。相对于2D 扫面式雷达（红线示意）的单一水平面探测，CE30可以更好地规避地上的低矮障碍物。


图 2 相比与2D机械旋转式雷达，CE30可探测低矮障碍物

装载了CE30的AGV机器人，可以通过CE30实时精准探测视场范围内的物体（cm级以上），通过计算光线发射和接收的相位差，得到障碍物的方位角信息和距离信息。

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CE30-A专为避障设计。内置的避障算法，对视场范围内的所有障碍物信息进行深度整合与处理，最终只输出距离机器人最近的障碍物的方位信息。此外其独特的警戒ROI配置功能，可适应不同车宽：优先追踪机器人前进区域内的障碍物。真正做到减小客户的计算量，即插即用。


图 3 装有CE30的AGV小车在制定宽度范围内行进

一旦出现障碍物，并进入到预警区域内，雷达就会将距离机器人最近的障碍物的方位信息及时反馈给AGV控制系统，由控制系统控制机器人减速、刹车。而对于那些不在机器人前进区域内的障碍物，即使离的再近，雷达也不会预警，以保证机器人作业的效率。当障碍物离开后，机器人可以继续工作。

在实际应用中，只需要设置AGV车宽、避障范围即可，无需二次数据开发，即插即用。

人工智能时代，激光雷达备受关注，无人机、无人车、仓储机器人、智慧交通、智能家居各种应用层出不穷，下期，又会有哪些酷炫的激光雷达应用专题介绍呢？欢迎关注北醒公众号。


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图 4北醒激光雷达实际应用场景