一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现

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一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现

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一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现

金马1, 高海波1, 丁亮1, 李佳钰2, 于海涛1, 刘振1, 李楠1, 邓宗全1

1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080； 2. 哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所，黑龙江 哈尔滨 150080

Research and Implementation of a Driving Simulator for Hexapod Robots

JIN Ma1, GAO Haibo1, DING Liang1, LI Jiayu2, YU Haitao1, LIU Zhen1, LI Nan1, DENG Zongquan1

1. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China; 2. Research Institute of Mechatronic Control and Automation Technology, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China

全文: PDF (797 KB)   HTML (1 KB)   输出: BibTeX | EndNote (RIS) 摘要 为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练，对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究，进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统．该系统在复杂系统实时仿真框架EuROSim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交互．对系统的软、硬件进行了设计，以一种有人驾驶六足机器人为原型建立了仿真模型，实现了六足机器人模拟驾驶．实验结果表明该系统能够实时地、正确地对驾驶员的操作做出反应，真实地模拟了机器人的运动． 关键词 ： 六足机器人,  模拟驾驶系统,  实时仿真    Abstract：In order to achieve the training of drivers of hexapod robots, key techniques of driving simulator for hexapod robots are studied, and then a real-time driving simulator for hexapod robots is developed. The system is established under Eurosim, a real-time simulation frame for complex systems, to guarantee the real-time interaction between the hardware and software modules. The hardware and software of the system are designed, a simulation model is developed based on a manned hexapod robot, and thus the driving simulation of hexapod robot is implemented. The experimental results indicate that the system can respond to the driver's command rightly and in real-time, and the motion of the robot is simulated veritably. Key words： hexapod robot           driving simulator           real-time simulation 收稿日期: 2016-09-29      1: TP24 基金资助:国家自然科学基金（51275106，51575120）；“111”创新引智计划（B07018）；自然基金委创新研究群体项目（51521003）；哈尔滨工业大学重大重点科技创新培育支持计划（HIT．MKSTISP．2016 05）；国家973计划（2013CB035502）；哈尔滨市杰出青年人才项目（2014RFYXJ001） 通讯作者: 丁亮，liangding@hit.edu.cn    E-mail: liangding@hit.edu.cn 作者简介: 金马（1990-），男，博士生．研究领域：六足机器人． 高海波（1970-），男，教授，博士生导师．研究领域：特种机器人，星球探测车． 丁亮（1980-），男，教授，博士生导师．研究领域：特种机器人，星球探测车． 引用本文:    金马, 高海波, 丁亮, 李佳钰, 于海涛, 刘振, 李楠, 邓宗全. 一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现[J]. 机器人, 2016, 38(6): 678-686.         JIN Ma, GAO Haibo, DING Liang, LI Jiayu, YU Haitao, LIU Zhen, LI Nan, DENG Zongquan. Research and Implementation of a Driving Simulator for Hexapod Robots. ROBOT, 2016, 38(6): 678-686. 链接本文:   http://robot.sia.cn/CN/10.13973/j.cnki.robot.2016.0678    或     http://robot.sia.cn/CN/Y2016/V38/I6/678

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