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标题: 自适应四轮底盘的制作 [打印本页]

作者: 机器谱Robotway 时间: 2023-1-17 13:59
标题: 自适应四轮底盘的制作

1.运动功能说明

自适应四轮底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。可以在凸凹不平的地面上行驶。

2.结构说明

样机包含四个直流驱动轮模组，固定在一个由连杆组构成的悬架上，具备悬挂功能，有更好的越障、抓地能力，还能降低车身颠簸。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线共用1个直流电机接口。

先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
  ------------------------------
  实验功能：
      实现自适应四轮底盘前进.
  -----------------------------------------------------
  实验接线：
            一拖二直流电机线:左侧车轮接

9,D10
            |  |                |  |
      .-----------------------------------.
      |                                  |
      |                                  |-------.
      |                                  |【车头】|
      |                                  |-------*
      |                                  |
      *-----------------------------------*
            |  |                |  |
            一拖二直流电机线:右侧车轮接

5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前进

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分：小车前进
void loop() {
  Forward();
}

//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进
  digitalWrite( 10 , HIGH );
}

原地转向功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------
  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
  ------------------------------------
  实验功能：
      实现自适应四轮底盘原地旋转(差速方式）.
      本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
  ----------------------------------------------------
  实验接线：
            一拖三直流电机线:左侧车轮接

9,D10
         |  |       |  |       |  |
      .-----------------------------------.
      |                                  |
      |                                  |-------.
      |                                  |【车头】|
      |                                  |-------*
      |                                  |
      *-----------------------------------*
         |  |       |  |       |  |
            一拖三直流电机线:右侧车轮接

5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转）

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
  turn_Left();
}

//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
void turn_Left(){
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
  digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.扩展样机

本样机可以通过使用不同的驱动轮模组，或者对连杆组悬架进行改造来实现扩展，如下图所示：

5.资料内容

样机3D文件

例程源代码

资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-124.html

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