线速度:描述机器人前后移动的速度大小所以控制机器人移动主要是要把线速度角速度转换为左右轮的速度大小,然后,通过轮子直径和轮间距,可以把线速度和角速度转化为左轮和右轮的速度大小。
角速度:描述机器人转动的角速度大小
1)全局准确,但局部不连续的帧(’map”)多种传感器(像激光雷达、深度摄像头和陀螺仪加速度计等)都可以计算base_link和odom的坐标关系,但由于“每个帧只能有一个父帧”,所以只能有一个节点(比如 robot_pose_ekf 融合多传感器)发布base_link和odom的坐标关系。
2)全局不准确,但局部光滑框架(’odom”)
3)机器人自身框架(’base_link”)
map –> odom –> base_link其实, map和odom都应该和base_link关联,但为了遵守“每个帧只能有一个父帧”的原则,根据map和base_link 以及 odom->base_link的关系,计算出map与odom的坐标关系并发布。
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