关节机器人核心部件-RV减速器

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发布时间: 2016-3-27 16:21

关节机器人核心部件-RV减速器　　式中Z1——渐开线中心轮齿数；Z2——渐开线行星轮齿数；Z4——摆线轮齿数；Z7——针轮齿数，Z7=Z4+1。经计算，本型号RV减速器的传动比为103。三、RV传动过程剖析 1. ...

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