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标题: 小型平行履带底盘的制作分享 [打印本页]

作者: 机器谱Robotway 时间: 2023-1-12 15:00
标题: 小型平行履带底盘的制作分享
本帖最后由机器谱Robotway 于 2023-1-12 15:05 编辑

1.运动模式

小型平行履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

2.构成说明

该样机由两个小型履带模组构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
  -------------------
  实验功能：
      实现小车前进
  -------------------------------------------
  实验接线：
            左侧车轮接

9,D10
                  |  |
      .-------------------------.
      |                      |
      |                      |---.
      |                      | | 车头
      |                      |---*
      |                      |
      *-------------------------*
                  |  |
            右侧车轮接

5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前进

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分：小车前进
void loop() {
  Forward();
}

//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进
  digitalWrite( 10 , HIGH );
}

后退功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
  -------------------
  实验功能：
      实现小车后退
  -------------------------------------------
  实验接线：
            左侧车轮接

5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/

void Backward();// 后退

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分：小车后退
void loop(){
  Backward();
}

//封装小车后退动作子程序
void Backward() {
  digitalWrite( 5 , HIGH );  //右轮后退
  digitalWrite( 6 , LOW );

  digitalWrite( 9 , HIGH );  //左轮后退
  digitalWrite( 10 , LOW);
}

原地转向（向左转）功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
  ---------------------------------------
  实验功能：
      实现小车差速自转【本示例为小车左转】
  -------------------------------------------
  实验接线：
            左侧车轮接

5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/

void turn_Left(); // 原地转向

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
  turn_Left();
}

//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
void turn_Left(){
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
  digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.扩展样机

本样机很容易通过改变履带的长度，做出一些扩展，如下图所示的将履带长度缩短的样机。

5.资料清单
样机3D文件
例程源代码

资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-114.html

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