机器人与人工智能爱好者论坛

标题: 斜三角履带底盘的制作 [打印本页]
作者: 机器谱Robotway    时间: 2022-12-14 12:14
标题: 斜三角履带底盘的制作
本帖最后由 机器谱Robotway 于 2022-12-14 12:21 编辑

1.运动功能说明
       履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。另外，倾斜的履带也可以使其具有良好的越障效果。

前进与后退

原地转向

大半径转向

2.结构说明
     该样机由两个斜三角履带模组构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。

3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

3.2 电路连接
将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。


3.3 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
  ------------------------------
  实验功能：
          实现斜三角履带底盘前进.
  -----------------------------------------------------
  实验接线：
          左侧车轮接9,D10
               |  |
          .-----------------------------------.
          |                                   |
          |                                   |-------.
          |                                   |【车头】|
          |                                   |-------*
          |                                   |
          *-----------------------------------*
               |  |
          右侧车轮接5,D6            
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前进

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分：小车前进
void loop() {
  Forward();
}

//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进
  digitalWrite( 10 , HIGH );
}

后退功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
  --------------------------
  实验功能：
          实现斜三角履带底盘后退.
  ----------------------------------------------------
  实验接线：
          左侧车轮接9,D10
               |  |
          .-----------------------------------.
          |                                   |
          |                                   |-------.
          |                                   |【车头】|
          |                                   |-------*
          |                                   |
          *-----------------------------------*
               |  |
          右侧车轮接5,D6            
------------------------------------------------------------------------------------*/

void Backward();// 后退

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分：小车后退
void loop(){
  Backward();
}

//封装小车后退动作子程序
void Backward() {
  digitalWrite( 5 , HIGH );  //右轮后退
  digitalWrite( 6 , LOW );

  digitalWrite( 9 , HIGH );  //左轮后退
  digitalWrite( 10 , LOW);
}

原地转向功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
  ------------------------------------
  实验功能：
          实现斜三角履带底盘原地旋转(差速方式）.
          本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
  ----------------------------------------------------
  实验接线：
          左侧车轮接9,D10
               |  |
          .-----------------------------------.
          |                                   |
          |                                   |-------.
          |                                   |【车头】|
          |                                   |-------*
          |                                   |
          *-----------------------------------*
               |  |
          右侧车轮接5,D6              
------------------------------------------------------------------------------------*/
void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转）

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
  turn_Left();
}

//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
void turn_Left(){
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
  digitalWrite( 10 , LOW);
}

大半径转向功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
  --------------------------------------------------------
  实验功能：
          实现斜三角履带底盘大半径转向（原理为小车车轮同向不同速）
  --------------------------------------------------------
  实验接线：
          左侧车轮接9,D10
               |  |
          .-----------------------------------.
          |                                   |
          |                                   |-------.
          |                                   |【车头】|
          |                                   |-------*
          |                                   |
          *-----------------------------------*
               |  |
          右侧车轮接5,D6                     
------------------------------------------------------------------------------------*/

void big_Turn();// 大半径转向

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分：小车走弧形路径
void loop() {
  big_Turn();
}

//封装小车走大半径(弧线)动作子程序（同向不同速）
void big_Turn() {
  analogWrite( 5 , 0 );  //右轮以255速度前进
  analogWrite( 6 , 255);
  analogWrite( 9 , 0 );  //左轮以150速度前进
  analogWrite( 10 , 150 );
}


4.资料内容

① 样机3D文件
② 例程源代码








欢迎光临 机器人与人工智能爱好者论坛 (http://robot-ai.org/) Powered by Discuz! X3.2