机器人与人工智能爱好者论坛

标题: Raspberry与Arduino建立不可靠串口通信 [打印本页]
作者: luckZhang    时间: 2015-12-3 13:57
标题: Raspberry与Arduino建立不可靠串口通信
Raspberry与Arduino建立不可靠串口通信




本文出自 夏日小草,转载请注明出处： http://homeway.me/2015/04/08/ras ... -arduion-by-serial/
                        


0x01.About
Arduino与Raspberry通过Serial通信的方案一般有两种，通过树莓派GPIO串口通信，还有，通过USB串口通信。
显然，通过USB通信比GPIO通信高效稳定多了。
看过TCP握手通信的人都应该明白，通信双方通信要通过3此握手才能开启TCP连接。
相同的，串口通信也是可以这么理解，我之前尝试通过简单地发送与接收来传递信息，发现，不但有信息丢包，而且各种问题。
举个例子，A->R，A串口写入，R串口监听；R->A，R写入时候，A监听。
那么好了，时间怎么约定？A写入要多久？B要监听多久？我们都知道，Arduino是单线程的，所以Arduino的串口通信是单信道。
0x02.Coding
这里串口的波特率设置成9600，所以还要做串口波特率修改（你可以用原始的 115200），但是对树莓派的性能不要指望太多，太快不好。
关于修改串口波特率可以看这里，或者你懒不改也行：http://blog.miguelgrinberg.com/post/a-cheap-bluetooth-serial-port-for-your-raspberry-pi
这里Arduino输出是string格式，我们要在树莓派那里转成dict字典模式方便调用，所以，约定数据格式为
{'result':True/False, 'data':'...'}，在Arduino端用 - 断开字符串。
好了，下面是Arduino：
  1. String readString;
  2. String data;
  3. String flag;
  4. void setup()
  5. {
  6.   Serial.begin(9600);
  7. }
  8. void loop()
  9. {
  10.     while(!Serial.available()) {}
  11.     while (Serial.available()) {
  12.         if (Serial.available() >0) {
  13.             char c = Serial.read();
  14.             readString += c;
  15.         }
  16.     }

  18.     if (readString.length() >0) {
  19.         flag = "True";
  20.         data = flag+"-"+readString;
  21.         Serial.println(data);
  22.         readString="";
  23.         delay(200);
  24.     }
  25.     Serial.flush();
  26. }
复制代码


关于Raspberry端代码：
  1. #!/usr/bin/python
  2. import serial
  3. import json
  4. import syslog,time,sys

  6. port = '/dev/tty.usbmodem1411'
  7. def main(port):
  8.     ard = serial.Serial(port,9600,timeout=1)
  9.     i = 0
  10.     send =""
  11.     time.sleep(1.5)
  12.     while (i<5):
  13.         send += 'Everything Ok~'
  14.         ard.flush()
  15.         send = str(send)
  16.         print ("Python value sent: ")
  17.         print (send)
  18.         ard.write(send)

  20.         msg = ard.readline().strip('\n\r') #ard.read(ard.inWaiting()).strip('\n\r')
  21.         print ("Message from arduino: ")
  22.         
  23.         try:
  24.             key = ['result','data']
  25.             value = msg.split('-',2)
  26.             data = dict(zip(key,value))
  27.         except:
  28.             print 'ERROR!'
  29.         print msg

  31.         time.sleep(0.3)
  32.         i = i + 1
  33.     else:
  34.         print "Exiting"
  35.     exit()

  37. if __name__ == '__main__':
  38.     try:
  39.         main(sys.argv[1] if len(sys.argv) > 1 else port )
  40.     except KeyboardInterrupt:
  41.         ser.close()
复制代码


关于端口自己查找 ls /dev/tty*
这里有2个时间延迟，第一个是做串口初始化等待，第二个是等待数据传输。









欢迎光临 机器人与人工智能爱好者论坛 (http://robot-ai.org/) Powered by Discuz! X3.2