FDC力位补偿器( Force Displace Compliance)轴向力位柔顺补偿器，也叫恒力柔顺法兰，是基于气动原理并安装于机械臂末端的恒力柔顺输出装置。打磨机器人力控系统在结构上将感知、控制与执行系统三部分高度集成，可根据工作需要对未端工具进行重力补偿并精确輸出平行于机械臂轴向的接触力，同时该装置还能根据接触表面的轮廊特征进行自适应伸缩，解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题。加装了力位补偿器的机器人自动打磨系统能保持打磨力的恒定，并具有位移自动补偿功能，从根本上解决了国产机器人刚性不足且精度低的缺陷。同时，打磨机器人力控系统能自动调整接触力与打磨力，避免打磨头与工件硬碰硬的接触。高精度补偿且简单易用的操控，不仅提高打磨的工艺效果，还能极大的降低集成商的开发成本及终端工厂的后期使用维护成本。目前，打磨机器人力控系统广泛用于机器人打磨、抛光、去毛刺、去焊缝倒角等表面处理作业工序。
