足球机器人动态射门运动控制算法研究
足球机器人动态射门运动控制算法研究张力，戴冠中
（西北工业大学自动化学院，710072）
摘 要：机器人足球比赛中，实时准确地进行机器人动态射门运动控制难度极大。本文提出
一种基于目标函数的实时控制算法，通过搜索和应用使目标函数取最优值的机器人轮速，有
效地为机器人规划出进攻路径并实时调整机器人的踢球姿态，使机器人在动态环境下触球机
会和成功率都有了显著提高。同时，为了克服控制算法切换时常见的“抖动”问题，本文还提
出“S-函数”加权算法。SimuroSot 比赛实践证明，综合这两种算法的射门方案十分有效。
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