机器谱Robotway 发表于 2023-1-17 13:59:00

自适应四轮底盘的制作

1.运动功能说明自适应四轮底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。可以在凸凹不平的地面上行驶。



2.结构说明样机包含四个 直流驱动轮模组 ,固定在一个由连杆组构成的悬架上,具备悬挂功能,有更好的越障、抓地能力,还能降低车身颠簸。

3.运动功能实现3.1 电子硬件在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线共用1个直流电机接口。

先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上,然后在分别接在两个直流电机接口上,两个直流电机接口的针脚号分别为(D5,D6)以及(D9,D10),并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序编程环境:Arduino 1.8.19前进功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
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实验功能:
          实现自适应四轮底盘前进.
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实验接线:
            一拖二直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
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          |                                 |
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          |                                 |【车头】|
          |                                 |-------*
          |                                 |
          *-----------------------------------*
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            一拖二直流电机线:右侧车轮接:D5,D6            
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void Forward(); // 前进

//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分:小车前进
void loop() {
Forward();
}

//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW );//右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );

digitalWrite( 9 , LOW );//左轮前进
digitalWrite( 10 , HIGH );
}


原地转向功能的代码
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版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能:
          实现自适应四轮底盘原地旋转(差速方式).
          本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
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实验接线:
            一拖三直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
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          |                                 |【车头】|
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             ||         ||          ||
            一拖三直流电机线:右侧车轮接:D5,D6         
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void turn_Left(); // 原地转向(本示例为原地左转)

//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分:小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
turn_Left();
}

//封装小车自转动作子程序(本示例为左转)
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW );//右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );

digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.扩展样机本样机可以通过使用不同的驱动轮模组,或者对连杆组悬架进行改造来实现扩展,如下图所示:

5.资料内容样机3D文件例程源代码
资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-124.html






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