斜三角履带底盘的制作
本帖最后由 机器谱Robotway 于 2022-12-14 12:21 编辑1.运动功能说明 履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。另外，倾斜的履带也可以使其具有良好的越障效果。
前进与后退
原地转向
大半径转向
2.结构说明 该样机由两个斜三角履带模组构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。
3.运动功能实现3.1 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池
3.2 电路连接将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.3 编写程序编程环境：Arduino 1.8.19
前进功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现斜三角履带底盘前进.
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实验接线：
左侧车轮接:D9,D10
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| |【车头】|
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右侧车轮接:D5,D6
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void Forward(); // 前进
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车前进
void loop() {
Forward();
}
//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW );//右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );//左轮前进
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
后退功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
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by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现斜三角履带底盘后退.
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实验接线：
左侧车轮接:D9,D10
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| |【车头】|
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右侧车轮接:D5,D6
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void Backward();// 后退
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车后退
void loop(){
Backward();
}
//封装小车后退动作子程序
void Backward() {
digitalWrite( 5 , HIGH );//右轮后退
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );//左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}
原地转向功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现斜三角履带底盘原地旋转(差速方式）.
本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
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实验接线：
左侧车轮接:D9,D10
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| |【车头】|
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右侧车轮接:D5,D6
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void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转）
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
turn_Left();
}
//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW );//右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}
大半径转向功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现斜三角履带底盘大半径转向（原理为小车车轮同向不同速）
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实验接线：
左侧车轮接:D9,D10
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右侧车轮接:D5,D6
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void big_Turn();// 大半径转向
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车走弧形路径
void loop() {
big_Turn();
}
//封装小车走大半径(弧线)动作子程序（同向不同速）
void big_Turn() {
analogWrite( 5 , 0 );//右轮以255速度前进
analogWrite( 6 , 255);
analogWrite( 9 , 0 );//左轮以150速度前进
analogWrite( 10 , 150 );
}
4.资料内容
① 样机3D文件
② 例程源代码
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